vi k1 X C C K5 kd C C Z V1 M_ M_ K1 V2 M M K2 -1 V3 X_ X_ K3 V4 X X K4 1 X vs d1 Y a1 C Y a2 alpha kd Z Y Z a1 C Y a2 alpha kd alpha d1 Z 1 Kd Ytot C Kd 2 C V1_dash C K6 M V3_dash